Des formes différentes d’arts martiaux ont fait leur apparition des centaines d’années avant J.C.. Dans le but de développer une forme de combat basée sur les armes du corps (utilisation des pieds et mains), les différentes dynasties tentèrent de les codifier et de les organiser.

Dans le royaume de Koguryo (-37 à 668 ap. J.C.), l’art martial connu un réel essor. Des peintures murales dans des tombes en font état. Art guerrier redoutable, le subak puis Taekyon était là aussi  fort prisés par le peuple mais aussi  par la cour royale. Les vaiqueurs de compétitions pouvaient se voir attribués des postes de commandement militaire.

C’est au cours de cette période que les arts martiaux furent structurés et enseignés par des Maîtres.

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